一、团队简介

顺应人工智能和重大装备的国家战略发展需求、工程装备自主无人智能技术的发展方向，将现有优势与前沿科学结合能够进一步提升科研和技术攻关能力。本团队围绕机器人工程应用研究，以实现工程装备无人化和全面自主化为目标，开展工程装备智能化、无人化、机器人化与无人装备协同技术等理论与关键技术研究，形成具有国际影响力的标志性成果，同时带动区域内经济和技术发展。

二、负责人简介

朱雅光，教授，博士生导师，工程机械系主任，长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室副主任、先进控制与机器人研究所副所长。博士毕业于浙江大学机械电子工程专业，南丹麦大学Embodied Systems for Robotics and Learning Lab访问学者。主要研究方向为工程机器人、无人系统、机电装备的智能控制与协同技术。先后主持参与国家科技支撑计划、“十三五”装备预研项目、国家自然科学基项目等项目30余项。在IEEE Transactions on Cybernetics、Robotics and Autonomous Systems等著名期刊发表学术论文40余篇，授权专利37项。

担任Bioinspiration & Biomimetics, Journal of Bionic Engineering, SCIENCE CHINA Information Sciences等27个著名国际期刊审稿人。现任Frontiers in Neurorobotics编辑，International Journal of Robotic Engineering期刊编委，IEEE会员，IEEE 机器人与自动化协会会员，国际仿生协会会员，中国机械工程协会高级会员，中国自动化协会会员，作为分会主席、组委会、技术委员会成员服务于ICARM 2020、RCAE 2019、ICCSSE 2020、ICCAR 2021等国际会议。

三、团队成员简介

刘琼，副教授，硕士生导师，毕业于西北工业大学机电学院，取得学士硕士及博士学位，从事机器视觉与先进制造技术的研究与教学工作。主持或参与国家级项目、省部级项目、中央高校创新团队项目等十余项，其中包括：“十三五”装备预研共用技术和领域基金 “异构机器人协同操作的智能控制技术”，国家自然科学基金青年项目 “基于跳蛛行为机理的六足机器人多步足全向跳跃和落地缓冲形态控制研究”，陕西省自然科学基金项目 “基于液力变矩器的混合动力工程机械能源优化理论及关键技术研究”，中央高校基本科研业务费专项资金“多模态信息融合的智能化装备研究”等。发表学术论文10余篇，其中4篇SCI、5篇EI检索，获国家发明专利10余项。

夏晓华，副教授，硕士生导师毕业于西安交通大学机械工程专业，博士后，副教授，硕士研究生导师，主要从事机器视觉与光机电一体化方面的研究。主持国家自然科学基金项目、陕西省重点研发计划项目、中国博士后科学基金项目、机器人技术与系统国家重点实验室开放基金、西安市科技计划项目、中央高校基金等科技项目10项，以第一作者发表SCI二区以上的学术论文5篇，以第一发明人申请或授权发明专利16项、实用新型专利6项、软件著作权3项；指导大创项目7项，其中国家级2项、省级2项、校级3项；指导学生参加大学生节能减排社会实践与科技竞赛获全国二等奖1项，机械创新设计大赛获省级二等奖1项，“挑战杯”、“互联网＋”、“创青春”等科创比赛获校级一等奖、二等奖等6项。

黄超雷，讲师，本科毕业于吉林大学，获得了工学学士学位。研究生毕业于中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，机械电子工程专业，取得了工学博士学位，期间参与国家自然科学基金项目4项，获得过“创新2020”优秀博士生奖、中科院大学三好学生及优秀毕业生等荣誉称号。于2016年8月加入长安大学工程机械学院参与工作，主要研究方向包括：微纳机器人、仿生及软体机器人等。

陈正仓，工程师，本科毕业于哈尔滨工业大学，获得了工学学士学位。研究生毕业于中国科学院沈阳自动化研究所，机械电子工程专业，取得了工学博士学位，期间参与国家自然科学基金项目2项，中科院大学三好学生等荣誉称号。2017年12月至今在长安大学参与工作，主要研究方向包括：空间机器人、耦合动力学及控制等。

四、科研条件简介

本团队拥有的相关实验设备包括：50kg级四足机器人、10kg级六足机器人、5kg级无人机、20kg并联机器人等各类机器人和装备多台，用于团队硕士生、博士生开展相关学术研究工作。

图1 团队拥有的科研设备情况

五、科研项目

[1]     “十三五”装备预研共用技术和领域基金：XXXXX智能控制技术，2019.01-2020.12。

[2]     长安大学青年长安学者人才领军人才项目：面向刚柔耦合机器人系统的神经架构与仿生控制研究，2018.07-2021.06。

[3]     国家自然科学基金青年科学基金项目：基于跳蛛行为机理的六足机器人多步足全向跳跃控制研究2017.1-2019.12.31。

[4]     国家自然科学基金青年基金项目：基于光致变形复合材料的光驱动微型软体游动机器人研究，2019.1–2021.12。

[5]     国家自然科学基金青年科学基金项目：仿人眼单目多聚焦立体视觉关键问题研究，2020.01-2022.12。

[6]     陕西省重点研发计划项目：道路巡检无人机及其路面病害自动定位与智能分析技术研究，2019.01-2020.12。

[7]     中国博士后科学基金特别资助项目：基于变铰位并联脊柱的四足机器人研究，2018.6-2019.12。

[8]     中国博士后科学基金面上资助项目“西部地区博士后人才资助计划”：面向自动对焦的单目立体视觉方法研究，2020.09-2021.08。

[9]     陕西省重点研发计划国际合作项目：面向仿生机器人的神经控制系统与行为多样性研究，2020.1-2021.12.31。

[10]  流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金：基于多模态传感融合的六足步行机器人的环境-状态-运动能力研究， 2020.1-2021.12.31。

[11]  中央高校基本科研业务费高新技术研究培育项目：基于仿生动力学的多足机器人瞬态行为控制研究，2018.1-2019.12。

[12]  中国博士后科学基金资助项目：基于生物行为机理的六足机器人动力学研究2016.6-2017.12.31。

[13]  陕西省自然科学基础研究计划青年人才项目：基于多源信息融合的多足机器人仿生控制研究2016.1-2017.12.31。

[14]  陕西省博士后科研项目：高性能多足机器人关键技术研究2016.12-2017.12.31。

[15]  西安市科技项目：高机动性腿足式消防搜救机器人，项目负责人朱雅光，2017.1-2018.12.

[16]  流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金：仿生机器人行为策略和神经控制2017.1-2018.12.31。

[17]  中央高校科研业务费基础研究计划项目：基于仿生多目协作机制的移动机器人障碍物检测研究2015.1-2016.12。

[18]  机器人技术与系统国家重点实验室开放基金：单目微小型机器眼三维感知方法研究，2021.01-2022.12。

[19]  西安市科技计划项目-科技创新人才服务企业项目：基于视觉信息处理和多旋翼动力的桥梁拉索表面损伤检测技术研究，2020.01-2021.12。

[20]  中央高校基本科研业务费专项资金高新培育项目：桥梁拉索表面损伤检测技术研究，2020.01-2021.12。

[21]  中央高校基本科研业务费专项资金基础研究项目：仿生多聚焦立体视觉技术研究，2019.01-2020.12。

[22]  企业横向项目（中交公路养护工程技术有限公司）：机制砂高性能混凝土振动搅拌机理及工程应用研究，2020.06-2021.01。

[23]  企业横向项目（重庆市智翔铺道技术工程有限公司）：车载式含砂封层洒布技术及设备研究，2017.12-2019.05。

[24]  中央高校基本科研业务费专项资金基础研究项目：基于线阵相机高分辨率成像的聚焦形貌恢复技术研究，项目编号：310825161007，起止时间：2016.01-2017.12。

[25]  中央高校基本科研业务费资助项目（创新团队培育项目）：多模态信息融合的智能化装备研究，2018.11–2020.12。

[26]  陕西省自然科学基金：基于多源信息融合的多足步行机器人仿生自主控制研究，2016.01- 2017.12。

[27]  中央高校基本科研业务费资助项目，面向软体机器人的水汽驱动旋转装置研究，2018-01-2019-12。

[28]  中央高校基本科研业务费资助项目，300102250103，浮动基机械臂系统动力学耦合问题研究，2020-01至2021-12。

六、学术成果

[1]   Zhu Yaguang*, Zhang Liang, and Poramate Manoonpong, Generic Mechanism for Waveform Regulation and Synchronization of Oscillators An Application for Robot Behavior Diversity Generation, IEEE Transactions on Cybernetics. 2020

[2]   Guo Wanjin, Zhu Yaguang*, He Xu, A Robotic Grinding Motion Planning Methodology for a Novel Automatic Seam Bead Grinding Robot Manipulator, IEEE Access. 2020

[3]   Zhu Yaguang, Zhou Shuangjie, Gao Dongxiao and Liu Qiong. Synchronization of Non-linear Oscillators for Neurobiologically Inspired Control on a Bionic Parallel Waist of Legged Robot. Frontiers of Neurorobot. 2019.13:59.

[4]   Zhu, Yaguang; Jia, Chaoyu; Ma, Chao; Liu, Qiong. SURF-BRISK–Based Image Infilling Method for Terrain Classification of a Legged Robot. Applied Sciences. 2019; 9(9):1779.

[5]   Guo, Wanjin; Li, Ruifeng; Zhu, Yaguang; Yang, Tong; Qin, Rui; Hu, Zhixin. A Robotic Deburring Methodology for Tool Path Planning and Process Parameter Control of a Five-Degree-of-Freedom Robot Manipulator. Applied Sciences. 2019; 9(10): 2033.

[6]   Yaguang Zhu, Kailu Luo, Chao Ma, Qiong Liu, Bo Jin. Superpixel Segmentation Based Synthetic Classifications with Clear Boundary Information for a Legged Robot. Sensors. 2018; 18(9):2808.

[7]   Yaguang Zhu, Yongsheng Wu, Qiong Liu, Tong Guo, Rui Qin, Jizhuang Hui. A backward control based on σ-Hopf oscillator with decoupled parameters for smooth locomotion of bio-inspired legged robot. Robotics and Autonomous Systems. 108C:125-135, 2018.

[8]   Zhu, Yaguang, Chen, Long; Liu, Qiong; Qin, Rui; Jin, Bo. Omnidirectional Jump of a Legged Robot Based on the Behavior Mechanism of a Jumping Spider. Applied Sciences. 8(1):51, 2018.

[9]   Ya-guang Zhu, Tong Guo Turning and Radius Deviation Correction for a Hexapod Walking Robot Based on an Ant-Inspired Sensory Strategy[J]. Sensors, 17(12): 2710, 2017.

[10]Ya-guang Zhu, Tong Guo. A Study of Arbitrary Gait Pattern Generation for Turning of a Bio-inspired Hexapod Robot [J]. Robotics and Autonomous Systems. 97C: 125-135, 2017.

[11]Ya-guang Zhu, Bo Jin. Trajectory Correction and Locomotion Analysis of a Hexapod Walking Robot with Semi-Round Rigid Feet [J].Sensors.16(9):1392, 2016.

[12]Ya-guang Zhu, Bo Jin. Compliance control of a legged robot based on improved adaptive control: method and experiments [J] International Journal of Robotics and Automation. 31(5): 366-373, 2016.       

[13]Ya-guang Zhu, Bo Jin. Analysis and modeling of a proportional directional valve with nonlinear solenoid [J] Journal of the Brazilian Society of Mechanical and Engineering. 38(2):507–514, 2016.

[14]Zhu Ya-guang, Jin Bo. Leg compliance control of a hexapod robot based on improved adaptive control in different environments [J] Journal of Central South University. 22(3): 904-913, 2015.           

[15]Ya-guang Zhu, Bo Jin, Wei Li, Shi-tong Li. Optimal design of a hexapod walking robot based on energy consumption and workspace[J] Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering. 38(3): 305-317, 2014.                                                                                            

[16]Bo Jin, Yaguang Zhu, Wei Li. A differential control method for the proportional directional valve [J] Journal of Zhejiang University-SCIENCE C (Computers & Electronics). 15(10): 892-902, 2014.

[17]Jun Zhou, Panling Huang, Yaguang Zhu, Jianxin Deng. A quality evaluation model of reuse parts and its management system development for end-of-life wheel loaders [J]. Journal of Cleaner Production, 35:239-249, 2012.

[18]Liang Zhang, Yaguang Zhu*, Feifei Zhang, Shuangjie Zhou, Position-Posture Control of Multilegged Walking Robot Based on Kinematic Correction , Journal of Robotics, vol. 2020, Article ID 8896396, 9 pages, 2020.

[19]Zhu Yaguang*, Zhang Liang and Poramate Manoonpong, Virtual Motoneuron Activation for Goal-directed Locomotion of a Hexapod Robot, in 5th International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ICARM), in IEEE, ShenZhen, China, 2020, pp. 380-386.

[20]Yaguang Zhu, Weiwei Zhai and Yibo Bai, Research on the Motion State Control of Quadruped Running Robot Based on Backward Control, 2020 IEEE 6th International Conference on Control Science and Systems Engineering (ICCSSE), Beijing, China, 2020, pp. 105-110, doi: 10.1109/ICCSSE50399.2020.9171966.

[21]Yaguang Zhu, Ziqi Fang and Liang Zhang, Dynamic Jump Motion Control of a Jumping Spider Robot with Redundant Degrees of Freedom, 2019 Chinese Automation Congress (CAC), Hangzhou, China, 22-24 Nov. 2019, pp. 3669-3674.

[22]Rui Qin, Yaguang Zhu, Shuangjie Zhou, and Yongbiao Hu. Modeling and Movement Analysis of a Parallel Torso for a Quadruped Robot. In Proceedings of the 2019 The 2nd International Conference on Robotics, Control and Automation Engineering (RCAE 2019). Association for Computing Machinery, New York, NY, USA, 23–29.

[23]Yaguang Zhu, Liang Zhang, Wanjin Guo and Zhencang Chen. A simple and flexible movement control method for a hexapod walking robot. Proceedings of the 22nd International Conference on Climbing and Walking Robots and Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2019), 79-86, 2019.

[24]Yaguang Zhu, Liang Zhang, Wanjin Guo, Zhengcang Chen. Trajectory Planning for Periodic Operation of Autonomous Excavating Robot Based on Time-Jerk Synthetic Optimum[C]. 2018 3rd International Conference on Automation, Control and Robotics Engineering , Materials Science and Engineering. 428-435, 2018.

[25]Yaguang Zhu, Baomin Yi and Tong Guo, A Simple Outdoor Environment Obstacle Detection Method Based on Information Fusion of Depth and Infrared Journal of Robotics, vol. 2016, ID 2379685, 10.

[26]Yaguang Zhu and Tong Guo, Galloping Trajectory Generation of a Legged Transport Robot Based on Energy Consumption Optimization, Journal of Robotics, vol. 2016, ID 9645730, 2016.

[27]Qiong Liu, Yanpu Yang, Yaguang Zhu. A Defect Detection Algorithm for Bamboo Wood Based on Wavelet Decomposition and Clustering Analysis [J]. Journal of Computational and Theoretical Nanoscience, 2016. 13(2):1376-1382.               

[28]朱雅光,金波,李伟,基于目标工作空间的六足机器人腿部结构优化设计[J] 浙江大学学报（工学版）,48(5): 770-776, 2014.

[29]朱雅光,金波,李伟,基于自适应-模糊控制的六足机器人腿部柔顺控制[J] 浙江大学学报（工学版）,48 (8): 1419-1427, 2014.

[30]Liu Qiong, Zhu Yaguang. The master manipulator control system in a master-slave robot based on trinocular stereo vision[J] International Journal of Control and Automation, 9(4), 367-380, 2016.

[31]Jin B, Zhu Y G, Li W. PID Parameters Tuning of Proportional Directional Valve Based on Multiple Orthogonal Experiments Method: Method and Experiments [C] 2013 2nd International Conference on Manufacturing Engineering and Process, ICMEP 2013, 1166-1169, Vancouver, BC, Canada, 2013. 

[32]Chen Zhengcang; Yang Chaoyue; Shen Jianjun; Jia Feng*; Research on Coupling Dynamics and Coordinated Control of a Legged Robot，Journal ofVibration and Control，2020，10(01).

[33]Xiaohua Xia, Yunshi Yao, Lijuan Yin, Shida Wu, Haochen Li, Zibing Yang. Multi-focus image fusion based on probability filtering and region correction[J], Signal Processing, 2018, 153: 71-82.

[34]Xiaohua Xia, Lijuan Yin, Yunshi Yao, Wen Wu, Yifei Zhang. Combining two focus measures to improve performance[J], Measurement Science and Technology, 2017, 28(10): 105401-105406.

[35]Xiaohua Xia, Gang Dang, Yunshi Yao, Jia Liang. Image registration model and algorithm for multi-focus images[J], Pattern Recognition Letters, 2017, 86: 26-30.

[36]Xiaohua Xia, Yunshi Yao, Jia Liang, Suping Fang, Zhiyong Yang, Dan Cui. Evaluation of focus measures for the autofocus of line scan cameras[J], Optik - International Journal for Light and Electron Optics, 2016, 127(19): 7762-7775.

[37]Xiaohua Xia, Suping Fang, Yan Xiao. High resolution image fusion algorithm based on multi-focused region extraction[J], Pattern Recognition Letters, 2014, 45(1): 115-120.

[38]Suping Fang, Xiaohua Xia, Yan Xiao. A calibration method of lens distortion for line scan cameras[J], Optik - International Journal for Light and Electron Optics, 2013, 124(24): 6749-6751

[39]方素平, 夏晓华, 肖燕, 郭瑞. 一种线阵相机镜头畸变的标定方法[J], 西安交通大学学报, 2013, 47(1): 11-14.

[40]田明锐, 孙宏斐, 胡永彪, 夏晓华, 岳鹏举. 一种新的基于Canny算子的道路标线检测算法[J], 电子设计工程，2021，29(1): 16-19

[41]Liu Qiong, Hui JiZhuang, Luo Li, Yang YanPu, Target identification and location algorithm based on SURF-BRISK operator, Pattern Recognition And Artificial, 2016,30(6):265-277

[42]LiuQiong,Cao LeiLei，Computer visual measurement technology and algorithm simulation for the assembly of large aircraft parts；Manufacturing Technology， 2016,16(3):538-543

[43]LiuQiong,Yang Yanpu,Zhu Yaguang，A defect detection algorithm for bamboo wood based on wavelet decomposition and clustering analysis，Journal of Computational and Theoretical Nanoscience，，2016,13(2):1376-1382

[44]Liu Qiong,Yaguang Zhu,Yang YanPu，The Master Manipulator Control System in a Master-Slave Robot Based on Trinocular Stereo Vision，Control and Automation，2016,9(4):367-380

[45]Liu Qiong, CaoLeilei, Research on the Influence of DoF in Variable Parameter Stereo Visual Measurement，Advances in Information Sciences and Service Sciences. 2012, 3(10):158-165

[46]刘琼, 曹蕾蕾, 基于动态小波亚像素配准的战场遥感识别仿真,计算机仿真, 2015,32(9):1-4

[47]Chaolei Huang, Jiu-an Lv, Xiaojun Tian, Yuechao Wang, Jie Liu, Yanlei Yu A Remotely Driven and Controlled Micro-gripper Fabricated from Light-induced Deformation Smart Material . Smart Materials and Structures, vol. 25, pp. 095009, 2016

[48]Chaolei Huang, Jiu-an Lv, Xiaojun Tian, Yanlei Yu, Yuechao Wang, Jie Liu, Miniaturized Swimming Soft Robot with Complex Movement Actuated and Controlled by Remote Light Signals . Scientific Reports, vol. 5, pp. 17414, 2015

[49]Chaolei Huang, Xiaojun Tian, Jie Liu, Zaili Dong and Yuechao Wang, The Assembly and Fabrication of Single CuO Nanowire Electronic Device Based on Controllable DWS-DEP Technology, Nanotechnology, IEEE Transactions on, vol. 14, pp. 101-107, 2015.

[50]Chaolei Huang, Hongjiang Zeng, Xiaojun Tian, Jie Liu, Zaili Dong, Tie Li and Yuelin Wang, Single Cu nanowire assembled by microdroplet dielectrophoresis on ultrahigh tensible microelectrodes, Chinese Science Bulletin, vol. 59, pp. 577-584, Feb 2014.

[51]Chaolei Huang, Xiaojun Tian, Jie Liu, Wenxue Wang, Zaili Dong and Lianqing Liu, Fabrication of a single CuO nanowire-based gas sensor working at room temperature, in Manipulation, Manufacturing and Measurement on the Nanoscale (3M-NANO), 2013 International Conference on, 2013, pp. 108-113.

[52]Chaolei Huang, Xiaojun Tian, Jie Liu, Longhai Li, Zengxu Zhao, Wenxue Wang, Zaili Dong and Lianqing Liu, Study on fabrication and characterization of single CuO nanowire devices, in Nanotechnology (IEEE-NANO), 2013 13th IEEE Conference on, 2013, pp. 337-341.

[53]Huang Chaolei, Zhang W. A Photothermal Soft Actuator Based on MoS2 and PDMS[C]//2018 IEEE 1st International Conference on Micro/Nano Sensors for AI, Healthcare, and Robotics (NSENS). IEEE, 2018: 1-4.

[54]黄超雷, 曾鸿江, 田孝军, 刘杰, 董再励, 李铁 和 王跃林., 单根铜纳米线在超高悬空微动电极上的微滴定介电泳装配研究, 科学通报, pp. 623-629, 2014. (封面文章)

[55]吕泽良, 黄超雷, 陈正泉. 气动软体机器人执行器的控制与研究[J]. 装备制造技术, 2018 (11): 5-8.

七. 授权专利

[1]   朱雅光、秦瑞、吴永胜、郭童、刘琼, 一种基于中枢模式发生器的四足机器人运动控制方法，发明专利，专利号：201810474246.0，授权日期：2020.6.30。

[2]   朱雅光、秦瑞、吴永胜、郭童、刘琼, 一种六足机器人中枢模式逆向控制方法，发明专利，专利号：201810554532.8，授权日期：2020.5.19。

[3]   朱雅光、伊宝民、王仕巍、于建军， 一种仿蜘蛛的多足机器人平台，发明专利，专利号：ZL201510705759.4，授权日：2017.8.1.

[4]   朱雅光、伊宝民、王仕巍，一种仿蜘蛛的多目视觉系统，发明专利，专利号：ZL201510703360.2，授权日：2017.5.14.

[5]   朱雅光，贻贝去壳机．发明专利，专利号：ZL 200910017740.5．授权日：2010.12.8.

[6]   金波，朱雅光等，一种双电磁铁比例方向阀电磁铁差动驱动方法，发明专利，专利号：ZL 201110389704.9. 授权日：2015.7.15.

[7]   郭万金、朱雅光、张婕、杨通、刘杨洋、胡志新、张磊, 一种柔性作业的夹持机构及作业工装，发明专利，专利号：201910148790.0，授权日期：2020.5.12。

[8]   郭万金、胡志新、杨国虎、朱雅光、耿麒、杨通, 一种多档位变速器换挡阀性能测试装置，发明专利，专利号：201811013107.4，授权日期：2020.5.12。

[9]   朱雅光、张婕、郭万金、张宏兵、刘琼、曹翱, 一种自走式管道表面爬行装置，实用新型，专利号：201920901327.4，授权日期：2020.5.12。

[10]朱雅光、刘琼、张宏兵、郭万金、曹翱、张婕, 一种电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备，实用新型，专利号：201920900836.5，授权日期：2020.4.23。

[11]朱雅光、张宏兵、郭万金、刘琼、曹翱、张婕, 一种电磁铁吸附式钢管直焊缝修磨设备，实用新型，专利号：201920900695.7，授权日期：2020.3.13。

[12]朱雅光、王超、宋运动、秦瑞、刘琼, 一种多自由度四足仿生机器人，实用新型，专利号：201820880552.X，授权日期：2019.1.04。

[13]朱雅光、宋运动、秦瑞、王超、刘琼, 一种基于生物学特征的四足仿生机器人平台，实用新型，专利号：201820881477.9，授权日期：2019.1.04。

[14]朱雅光、王超、宋运动、秦瑞、刘琼, 一种基于六自由度并联机构的四足仿生机器人，实用新型，专利号：201810579166.1，授权日期：2019.1.08。

[15]朱雅光、宋运动、秦瑞、王超、刘琼, 一种四足机器人后肢系统踝关节与脚掌，实用新型，专利号：201810579008.6，授权日期：2019.1.08。

[16]王瑞霄、朱雅光、黄纯收、马云祥、岳名扬、杨帆, 一种鸭掌式多足机器人，实用新型专利，专利号：201820368118.3，2018-10-16。

[17]王瑞霄、朱雅光、黄纯收、马云祥、岳名扬、杨帆. 一种弧腿式多足机器人，实用新型专利，专利号：201820368050.9，2018-11-30。

[18]朱雅光，秦瑞，杨双阁，王琦涛，一种用于确定断头螺丝中心的定位装置，申请号：201721378920.2，授权日期：2018.6.12。

[19]朱雅光、陈龙、刘琼、张奕、张浩、朱千伟，一种足式仿生机器人动态响应性能测试平台，实用新型专利，专利号：ZL201720065697.X，授权日：2017.12.12.

[20]朱雅光、陈龙、刘琼、张奕、向兵、秦瑞，一种足式仿生机器人姿态控制测试平台，实用新型专利，专利号：ZL201720066143.1，授权日：2017.8.22.

[21]朱雅光、陈龙、刘琼、张奕、马超、郭童，一种足式仿生机器人运动控制测试平台，实用新型专利，专利号：ZL201720065294.5，授权日：2017.8.22.

[22]朱雅光、伊宝民、王仕巍，一种多目视觉系统，实用新型专利，专利号：ZL 201520834809.4，授权日：2016.2.15

[23]朱雅光、吴永胜、于建军，一种仿昆虫的多足机器人平台，实用新型专利，专利号：ZL201520837351.8，授权日：2016.1.22

[24]朱雅光、伊宝民、王仕巍、于建军， 一种具有视觉系统的多足机器人平台，实用新型专利，专利号：ZL 201520838107.3，授权日：2016.1.22

[25]朱雅光、吴永胜、刘文龙，一种具有地面适应性的机械腿，实用新型专利，专利号: ZL201520837935.5，授权日：2016.1.20

[26]夏晓华、姚运仕、高军、纪清鑫、陆艳辉、杨发．一种评价半刚性基层沥青路面透层油施工工艺效果的方法，发明专利，专利号：ZL201810508417.7，授权日：2020-11-13：

[27]夏晓华，陶波，颜伟，文庆良，李阳．一种道路检测无人机及其自动巡航方法，发明专利，专利号：ZL201610648193.0，授权日：2018-10-30。

[28]夏晓华，方素平，梁佳，于国明．一种线阵相机自动对焦装置及方法，发明专利，专利号：ZL201610423336.8，授权日：2018-03-06。

[29]刘琼等，一种模拟与振动方向垂直的动态力加载机构，发明专利，专利号：ZL20141995763.6，

[30]刘琼等，一种多针式接口控制柜机箱盲插拔式助力把手机构，发明专利，专利号：ZL2014101957640，